我的天

昨天晚上我明明可以在11点之前就睡觉，但是我却接近12点才睡觉，因为在睡觉之前在超过10点半以后我才开始折腾米兔积木。昨天早上我带了四个轮子回单位，那是米兔积木矿山车的轮子，而原来矿山车的轮子我用米兔智能积木的轮子替换上了，准确来说米兔智能积木的轮子不能说四个轮子，那不过是一个小型的传动轮。那个东西很小，换上以后其实也没什么问题，只要底盘不太低，下面不会接触地板就可以了。的确，矿山车造型B换上那个轮子功能上没问题，只是车子的其他部分跟轮子比例有点不协调。米兔智能积木的轮子相比于米兔矿山车自配的轮子，看上去有点单薄，但实际上，就功能而言还可以啦。

我研究过米兔积木履带板的组造型坦克，它的转向是用差速的。两个电机平行放置，转向的时候一个电机正转一个电机反转，实现转向。因为那是个坦克，所以用的是履带，当然那套积木里一个轮子也没配。我想知道的是如果底盘我从履带换成四个轮子，可以实现转向吗？车子的后面两个轮子跟坦克之前的动力输出一致，前面两个轮子就只是具有从动功能而已。这样的设置，也能转向吗？把两个动力机组固定，在说明书里那是相当简单的问题，但要我自己去思考，要怎么固定住它们，却得花一点心思，然后就是让动力跟足控稳固连在一起，那也要花一些时间。就连接而言，米兔智能积木真的很简单，因为那就是一个磁性接口，把两个模块咔嚓一下，接上去就可以了。所以我觉得就简单运动而言，米兔智能积木其实开发得真挺好。如果那套积木配套的是米兔积木机器人的主控跟其中一个电机，那么组装形状的时候将会相当麻烦。

回到我设想的那个双动力平行输出的车。的确，我把东西装上去以后，默认正反转方式控制，可以实现转向，但是过程会感觉很卡。也能拐弯，但是会感觉很不顺畅。如果我把前面两个轮子跟后面两个轮子平行放置，前面两个轮子貌似会阻碍后面轮子的活动。即便前面不用两个轮子，用一个轮子，还是会有点影响。在搭建过那么多米兔积木以后，我知道如何让前面两个轮子实现可转向功能。前面两个轮子自由活动的时候它们是可以转向的，但问题是当你用手机控制，后轮正反转转向的时候，前面两个轮子就不像我想象中的那么转向自如了，有转向等于没转向，跟完全固定式的没区别。如果要实现我想象中的那种转向自如，估计在前面那个支撑点我要用万向轮子。就像柜子底部的那种轮子一样，但显然，貌似我从未见过积木有那种结构。于是最后我终于明白为什么在用动力双平行输出的时候，要实现前进和转向，只能用履带。如果不用履带，要用一个动力作为前向前输出，另外一个动力作为转向输出。但这样一来，就很有技巧了。相对于动力来说，转向很小幅度就足够了，如果大了，可能车子就会在那里卡住。如果我能实现地盘有两根传动轴，把双侧后轮动力分别输送到同侧前轮，那么我也可以实现四个轮子转向，就像履带用了履带一样。但这个应该如何实现呢？貌似现在我还没有具备那样的知识水平。

烧脑是必须的，不烧脑就跟咸鱼没区别了。